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       在堆取料机作业过程中，经常需要在一个堆场使用多个堆取料机进行作业。 避免空间碰撞事故。 仓库里可能有多个堆取料机，沿着行走轨道行走，行走时，多个堆取料机的大臂之间可能会发生碰撞。

　　 目前，还没有有效的方法来预先预测堆料机之间是否会发生碰撞，堆取料机的空间防撞是堆取料机作业过程中的一个难题。具体而言，现有的防碰撞方法需要结合堆取料机的行走数据，而现有方法获取的堆取料机的行走数据往往不准确，由于堆取料机行走距离很长，都超过1500 m，并且用于获取堆取料机行走数据的行走编码器安装在行走轮上，堆取料机行走轨迹和堆取料机行走轮之间的摩擦不均匀，一旦堆取料机行走轮打滑，行走数据就会出现不准确，并且累积误差会随着时间的推移而变得越来越大。其次，大臂空间位置的计算过程非常复杂，计算过程需要结合行走、俯仰和转弯三个编码器的数值进行空间建模，这三个编码器都有不同程度的误差，导致累积误差，因此大臂空间坐标的精度不高。另一种现有的防碰撞方法是判断两个堆取料机是否在同一个堆中，如果两个堆取料机不在同一个堆中，它们可以正常工作。当两个堆取料机进入堆场进行操作时，它们会锁定两个堆取料机，从而无法工作，从而避免堆取料机之间的碰撞，这严重影响堆取料机的同一堆场操作。

　　 由于上述原因，现有的防碰撞方法不能有效避免堆取料机的空间防碰撞问题，这使得两台堆取料机不可能同时在同一个堆场安全工作，严重影响了效率。因此，目前的人工监测方法通常用于避免空间碰撞事故。堆取料机空间防撞系统包括大臂位置反馈系统、空间数据计算系统和空间防撞控制系统。